基于改进A*算法的多AGV路径规划研究

摘要：

自动导引车AGV(Automated guided vehicle,AGV)的路径规划问题是工业生产和物流领域的关键问题,其中多AGV无碰撞路径规划是研究的难点.本文以实际工业生产现场为背景,提出一种改进的A* 算法,该算法利用切比雪夫距离对传统A* 算法的启发函数进行加权,显著地减少了 A* 算法的搜索时间和搜索节点数,提高了传统A* 算法的路径搜索效率,并将改进的A* 算法和时间窗模型结合,通过时间窗模型提前预判多AGV路径上节点占用情况,根据生产任务需求和AGV离终点的远近程度,动态调整AGV的优先级,有效地解决了多AGV同时行驶时产生的死锁,碰撞冲突问题.试验结果表明,该算法在多AGV进行动态路径规划时,路径的搜索效率得到显著的提高,路径冲突问题也得到有效的解决.

关键词：AGV路径规划、改进A*算法、多AGV调度、时间窗模型、多AGV冲突

所属期刊栏目：66

分类号：TP301.6;TP242;TH165+.1

在线出版日期：2023-04-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：76-85,90