10.16080/j.issn1671-833x.2023.04.090
基于改进RRT算法的超冗余度机器人末端避障路径规划
针对超冗余度机器人路径跟随运动,研究了末端避障路径规划方法,在障碍物建模方面,对超冗余度机器人关节结构及路径跟随运动状态进行分析,引入路径约束,并对障碍物进行膨胀化处理;在路径规划层面上,对传统RRT*算法进行了优化,采用改进路径生成方式、引入转角约束、碰撞后调整等策略,改进了传统RRT*算法随机路径转角大、路径复杂等缺点,并在MATLAB中进行了试验验证.结果表明,与传统RRT*算法所规划的路径相比,该方法能够有效缩短路径长度,减少节点数量,提升路径规划的质量.
超冗余度机器人、路径规划、路径跟随、改进RRT*算法、转角约束
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TP242;TP391;TP18
国家重点研发计划;国防基础科研
2023-03-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
90-95,110