双机器人协同精准铺丝技术

摘要：

双机器人协同铺丝是提高铺丝效率的有效方法,受到了航空航天产业的广泛关注.首先介绍了国内外双机器人铺丝系统的研究现状,对其关键技术包括机器人任务分配和运动规划进行了综述,分析了影响铺放质量和铺放效率的因素,着重介绍了末端执行器精准定位以及基坐标标定,总结了铺丝路径精准规划的方法,研究了机器人铺丝过程中产生缺陷的原因,对铺层表面的缺陷检测技术进行了讨论,并对实现更高效精准铺放的发展趋势进行了展望.

关键词：双机器人、任务分配、运动规划、坐标标定、铺放路径规划、缺陷检测

所属期刊栏目：65

分类号：TP273;F426.5;TP391.41

资助基金：浙江省尖兵;领雁研发攻关计划

在线出版日期：2022-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：70-77