基于视觉辨色的AGV路径识别算法研究

摘要：

针对AGV的单一路径和多路径交叉的路径识别问题,提出了一种基于不同颜色色带的AGV路径识别方法.在工业现场使用红黄两种不同颜色的色带铺设路径,将摄像头采集的RGB格式图像分别转换为灰度图像和HSV格式图像,然后将灰度图像和S通道的图像进行混合,通过阈值化处理后得到二值化的路径图像.根据在单一路径和多路径交叉时,红黄色路径图像特征的差异以及不同的导航命令,实现了不同路径类型的识别,并且通过计算路径中心线的方向偏移量和角度偏移量实现了AGV的运动控制.试验表明,这种方法的实现算法简单,鲁棒性好,处理一帧图像的平均时间较短.该方法通过结合路径的颜色识别结果,为单一路径和多路径交叉时的路径识别问题提出了一种解决方案,最后通过试验验证了所提方法的有效性.

关键词：AGV路径识别;视觉辨色;颜色色带;视觉导航;RGB图像;HSV图像;图像处理

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在线出版日期：2021-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：70-76,83