10.16080/j.issn1671-833x.2021.05.060
飞机起落架全方位移动装配机器人设计与研究
起落架作为支撑飞机重量、吸收撞击能量的重要部件,在装配和试验过程中面临着装配空间狭小、装配精度高等特殊要求,急需研制一款具备可移动、多自由度调节功能的柔性装配平台.通过对起落架装配需求进行分析,设计出基于Mecanum轮的全方位移动和基于3–RPS的并联机构组成的6自由度装配机器人,详细介绍了装配机器人的结构组成、控制方法,对机器人运动学特性进行分析获得运动学模型,并进行运动学参数设置及精度分析.通过对起落架装配机器人精度测试以及实物装配,验证该机器人的功能和性能满足使用要求.
起落架、Mecanum轮、全方位移动、3—RPS、并联机构、运动学模型
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2021-04-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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