飞机起落架全方位移动装配机器人设计与研究

摘要：

起落架作为支撑飞机重量、吸收撞击能量的重要部件,在装配和试验过程中面临着装配空间狭小、装配精度高等特殊要求,急需研制一款具备可移动、多自由度调节功能的柔性装配平台.通过对起落架装配需求进行分析,设计出基于Mecanum轮的全方位移动和基于3–RPS的并联机构组成的6自由度装配机器人,详细介绍了装配机器人的结构组成、控制方法,对机器人运动学特性进行分析获得运动学模型,并进行运动学参数设置及精度分析.通过对起落架装配机器人精度测试以及实物装配,验证该机器人的功能和性能满足使用要求.

关键词：起落架、Mecanum轮、全方位移动、3—RPS、并联机构、运动学模型

所属期刊栏目：64

在线出版日期：2021-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：60-67