工业机械臂多工位作业下的视觉对准技术研究

摘要：

为实现工业机械臂多工位作业下末端工具与工件的精确对准,提出了一种基于单目视觉的对准技术.首先利用系统标定建立起各坐标系之间的位置关系.其次,设计了一套合作靶标,将其布置在各个工位的对准目标附近,通过离线测量,获取示教对准下靶标的期望位姿,以此建立对准目标任务表.在多工位在线作业阶段,视觉系统实时识别并测量当前工位下的靶标及其位姿,依据任务表的期望位姿,获得位姿偏差,并通过系统标定建立的坐标映射,将偏差量解算为机械臂的运动数据,从而驱动机械臂末端进行位姿调整,最终实现末端工具与对准目标的精确对准.搭建了螺纹旋拧和抓手夹持多工位试验平台,同时进行了精度验证试验,结果表明测量距离约260mm处,位置精度在X、Y方向达到0.1mm,Z方向达到0.2mm,角度误差优于0.1°.

关键词：多工位作业、工业机械臂、合作靶标、位姿求解、视觉对准

所属期刊栏目：63

资助基金：国家自然科学基金;上海航天科技创新基金

在线出版日期：2020-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：56-65