搅拌摩擦焊接机器人形变及载荷控制方法研究

摘要：

基于搅拌摩擦焊接中搅拌头受力数学模型,利用Ansys Workbench建立了搅拌头的静力学模型.分析了焊接过程中前进阻力、侧向力、轴向力和扭矩对搅拌头应变影响,仿真结果表明,搅拌摩擦焊接过程中搅拌针的根部是主要的应力集中区域.合适的焊接方法与工艺对提高机器人搅拌摩擦焊接稳定性有很大帮助,对搅拌摩擦焊点焊、优化搅拌头设计和焊接工艺参数、热源和超声辅助、反馈测量补偿搅拌摩擦焊、改进机器人结构刚度和精度等载荷控制方法进行了详细阐述.结合工业机器人整体刚性较弱、加工作业时易引发颤振、关节减速器内部齿隙较大,提出了基于双电机传动的无间隙传动高刚性机械臂结构设计,并对机械臂刚度特性进行分析.

关键词：机器人、搅拌摩擦焊接、搅拌头、传动间隙、载荷控制、刚度

所属期刊栏目：63

资助基金：国家自然科学基金;辽宁重大装备制造协同创新项目

在线出版日期：2020-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：14-20