基于人工地标的移动机器人定位与调整技术

摘要：

在飞机大型构件测量领域,针对测量设备自动化转站时存在移动机器人无法准确到达站位的问题,提出了采用基于人工地标的移动机器人定位与调整技术实现转站时的精确定位.其次,设计了一种人工地标,给出使用激光跟踪仪的地标标定工装以及标定方法,通过该方法可得到地标在全局坐标系下的坐标.同时,介绍了地标的编码与位姿的解算方法,以及移动机器人位姿调整策略.最后,试验表明,人工地标测量的位置和角度误差均较小,移动机器人通过人工地标的定位与调整后的精度可以满足自动化转站的精度要求.

关键词：自动化转站、单目视觉、人工地标、移动机器人、定位

所属期刊栏目：63

资助基金：国防基础科研项目JCKY2018205A001

在线出版日期：2020-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：80-86