六自由度柔性装配机构的三点定位反解算法与运动仿真

摘要：

为提高大型复合材料蒙皮部件装配效率,提出了一种基于三点定位的六自由度柔性装配系统运动反解算法.首先建立了柔性装配机构的运动模型,然后通过定位和跟踪装配部件上3个不共线的测量点始末位置坐标,利用该算法来求解各个驱动关节的运动量.通过ADAMS软件构建柔性装配机构虚拟样机模型进行仿真分析,发现仿真结果与理论结果一致,验证了算法的正确性.最后,通过仿真获得了柔性定位器的驱动轨迹,结果发现该算法能保证装配部件运动平稳、准确,为调姿机构的精确控制提供技术基础.

关键词：六自由度、三点定位、反解算法、柔性装配机构、运动仿真

所属期刊栏目：61

在线出版日期：2019-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：49-53