铣削加工用混联机器人参数曲线插补方法

摘要：

传统加工装备难以满足高速、高精度、高柔性加工需求,研发高性能加工装备势在必行.以实现航空制造领域高速高精度加工为研究目的,提出一种基于混联机器人平台的加工方法.介绍一种新型五轴混联加工机器人(TriMule),并建立其运动学逆解模型.为提高加工精度,阐述了参数曲线插补原理及其在混联机器人加工装备上的应用.最后结合螺旋铣孔加工工艺,在混联机器人加工平台上进行钛合金铣孔试验.仿真和试验结果表明,采用参数曲线插补方法,能有效限制进给率波动,改善混联机器人加工精度.总结全文,指出混联机器人具备高刚度、高速度、高精度及高柔性等特点,在航空制造领域具有广阔的应用前景.

关键词：混联机器人、铣削加工、参数曲线插补、B样条、螺旋铣

所属期刊栏目：61

资助基金：国家重点研发计划项目2017YFB1301800

在线出版日期：2018-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：43-50