基于工业机器人的复杂曲面件保压侧移控制方法

摘要：

在保压力加载过程中,复杂曲面件在侧向力的作用下产生位姿侧移.为了保证复杂曲面件的位置精度,构建复杂曲面件保压控制系统,借助激光位移传感器和T-Mac激光跟踪系统,测量复杂曲面件的位置并在线补偿误差.通过3个位移传感器测量实际加载点的法矢方向,利用夹角逼近算法搜索获得实际点位,对比理论点位,得到复杂曲面件与机器人的相对位置.根据T-Mac实时反馈机器人的位置,解算获得复杂曲面件的绝对位置,并调整机器人末端实现复杂曲面件的位置修正.试验结果表明,经第3次在线补偿后,复杂曲面件位置精度达到0.1mm,相比原始误差提升了90％.

关键词：机器人、夹角逼近、误差补偿、闭环控制、复杂曲面

所属期刊栏目：61

资助基金：航空科学基金项目2016ZE52053

在线出版日期：2018-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：80-85,91