面向现代柔性制造的工业机器人高精度控制方法

摘要：

近年来,我国正大力发展航空航天事业,以工业机器人为基础构建柔性制造单元或柔性生产线,实现产品快速化、柔性化、自动化生产,对航空航天制造企业生产模式转型升级、提升装备制造能力和产品性能具有重要意义和价值.然而,由于本体结构及使用环境限制,工业机器人绝对定位精度低、长期稳定性差,尚无法直接适应现代新型制造环境下各行业的新应用、新需求.梳理并总结了当前国内外在提高机器人定位精度方面的研究方法和技术,提出未来工业机器人定位精度提升方法的研究思路,对于工业机器人在航空航天业的应用发展有一定指导意义.

关键词：柔性制造、工业机器人、运动学模型、精度控制、动态精度

所属期刊栏目：61

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475329

在线出版日期：2018-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：16-21