机器人航空铆接的视觉定位方法研究

摘要：

研究工业机器人自动铆接视觉辅助定位方法,通过多项式拟合十字线结构光的相平面曲线获得铆接孔附近壁板的三维信息,并利用图像中位置关系信息,运用插值法完成铆接孔的位置和姿态的理论计算.这种方法能够引导机器人末端在规划路径下实现铆接孔位置与姿态的修正,满足常规铆钉通用应用范围内的工业机器人自动铆接在线定位与施铆的精度与实时性要求.

关键词：自动铆接、机器视觉、十字线结构光、Hessian矩阵、相机标定、工业机器人

所属期刊栏目：61

资助基金：沈阳市科技计划项目F16-216-6-00

在线出版日期：2018-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：55-59