一种基于冗余自由度的机器人姿态优化方法

摘要：

工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域.然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的影响.在关节极限约束下建立奇异性性能测量模型,并基于机器人静刚度模型提出一种机器人综合刚度性能评估方法,最终提出一种基于冗余自由度的6轴串联机器人姿态离线优化方法,在尽量远离关节极限姿态与奇异姿态的条件下,得到机器人最优刚度加工姿态.试验验证表明,这种姿态优化方法可以有效提升机器人的运动性能与加工质量.

关键词：工业机器人、冗余自由度、奇异姿态避免、关节极限姿态避免、刚度性能

所属期刊栏目：61

资助基金：国家自然科学基金项目51575273

在线出版日期：2018-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：16-21