10.16080/j.issn1671-833x.2017.14.062
一种基于旋量理论的自动钻铆机调姿反解算法
运动学反解是实现机床运动控制的技术基础,也是提高运动精度的技术保证.根据飞机装配自动化钻铆的需求分析,以龙门式自动钻铆机为研究对象,基于旋量理论建立其运动学模型.采用Paden-Kalan子问题模型和自动钻铆机上下末端执行器的几何关系相结合的方法,提出了一种基于旋量理论的自动钻铆机运动学反解算法,并在CATIA中的DMU模块下对算法进行算例验证.结果表明:基于旋量理论的运动学反解算法正确,为自动钻铆机的运动控制提供了理论基础.
运动学反解、自动钻铆机、旋量理论、Paden-Kalan子问题、DMU
TP2;TH1
2017-09-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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