机器人自动钻铆系统集成控制技术

摘要：

针对飞机自动化装配中对机器人自动钻铆系统设备的控制要求,设计一套以工业机器人为载体,基于Beckhoff控制系统的自动钻铆设备.该控制系统以现场总线的方式,将工业机器人、扩展地轨、多功能末端执行器、刀库以及其他附属设备通过Beckhoff的核心控制软件联系在一起,实现对加工现场的实时控制.并通过一系列的精度补偿措施在多个环节对误差进行修正补偿以提高精度.试验表明,该套系统可达到末端制孔定位精度±0.5mm,垂直精度士0.3°,孔径精度H8,锪窝深度精度士0.01mm.

关键词：自动化钻铆、集成控制、机器人、末端执行器、地轨

分类号：TP2;TN9

资助基金：国家自然科学基金项目51575273

在线出版日期：2017-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：36-42,49