6-PUS并联加载机构模糊PID力控制系统设计

摘要：

为对数控机床主轴进行多维力加载试验,首先建立了6-PUS并联加载机构的静力学模型,得到机构力雅克比矩阵,通过力雅克比矩阵将对机构末端多维力的控制转化为对单支链力的控制;其次,设计了单支链力模糊PID控制器;最后,在机构静态下,分别以传统PID和模糊PID控制器对6-PUS并联加载机构进行了多维力加载试验,加载力为F=(200,200,200,10,10,10)T的阶跃信号,对比发现模糊PID响应的力超调量在X、Y、Z各向均明显小于传统PID引起的超调量.

关键词：并联机构、力雅克比、多维力控制、模糊PID

分类号：TH1;TH8

资助基金：国家自然科学基金51305013

在线出版日期：2016-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：32-39,52