双机器人钻铆系统协同控制与基坐标系标定技术

摘要：

为提升机器人飞机自动钻铆质量并提高自动制孔铆接率,对双机器人协同的飞机自动钻铆技术进行研究,提出双机器人协同自动钻铆工作流程.针对协同运动提出为机器人进行编码,利用Ethernet(TCP/IP)实现系统和机器人之间的信息传输.为了保证系统的完整性,将机器人单侧信息转化到另一侧的机器人下,采用激光跟踪仪并利用单位四元数法对双机器人基坐标系进行标定.最后在KUKA的KR-500双机器人和其30m扩展第七轴上进行协同运动和控制系统试验以及双机器人定位重合度测试,验证了系统的有效性,试验表明因该方法带来的误差可以忽略不计.

关键词：双机器人、协同、自动钻铆、开放式控制系统、基坐标系标定

分类号：TP2;TH7

资助基金：国家自然科学基金51475225

在线出版日期：2016-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：87-92