航空制孔机器人末端执行器高精度制孔方法研究

摘要：

铆接是飞机装配中的一种重要连接方式,铆接孔的垂直度精度对铆接质量有重要影响.传统的手工制孔存在加工质量低、工作强度大和效率低下等问题,已经不能满足高精度和高质量的飞机装配要求.针对飞机蒙皮铆接孔垂直度精度的自动制孔问题,提出了一种高精度的自动制孔方法.采用四点曲面测量方法获得制孔点法线,并通过双偏心盘调姿机构来实现制孔点法线与钻头轴线的重合,实现了高精度的制孔.在航空制孔机器人上进行了制孔试验,试验结果验证了该方法的正确性和有效性.

关键词：法线测量、姿态调整、双偏心盘调姿机构、末端执行器、航空制孔机器人

分类号：TP2;S18

资助基金：国家自然科学基金61375085

在线出版日期：2016-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：81-86