面向航天器装配的机械臂柔性力控研究

摘要：

针对航天器装配的特点,研究一种机械臂柔性力控方法:在机械臂末端安装六维力传感器感力与力矩信息,通过重力补偿消除负载重力的影响,得到外部作用力/力矩信息作为输入控制机械臂运动,实现负载的柔性随动.

关键词：机械臂、柔性力控、碰撞检测、航天器装配

分类号：TP2;TB1

在线出版日期：2015-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：147-152