10.3969/j.issn.1671-833X.2014.03.011
飞机制孔爬行机器人的位姿调节研究
飞机制孔8足并联爬行机器人是由多个构件组成的一个复杂的多维运动系统,末端执行器姿态的调整不是通过设置独立的运动轴来实现,而是通过所有腿的复合运动(升/降)来实现。当进行制孔运动时,需要实时计算各腿的空间位置和调节量,实现刀具沿着加工点处法矢方向进行制孔。通过分析各构件的空间几何位置关系建立调姿计算局部坐标系,根据机器人的动作特点,建立末端执行器空间运动坐标系;利用机构在调姿过程中,各腿一直与动平台保持垂直这一特点,建立空间变换矩阵;根据测量系统给定的制孔处法矢,计算各腿的伸缩量和空间位置补偿量;把末端执行器看作一只虚拟的腿,可用同样的方法求得其X、Y、Z向的调整量。从而不需要设置独立的旋转轴就能实现机器人的位姿调节。
爬行机器人、位姿调节、制孔、运动控制、空间变换
TP2;TH1
中央高校基本科研业务费专项资金NS2012101;国家高技术研究发展863计划2011AA04A106资助。
2014-03-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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74-77,85