基于ADAMS七自由度飞机装配机器人的运动学分析与仿真研究

摘要：

以D-H矩阵为基础对机器人建立起机器人运动学模型及机器人运动学方程；基于ADAMS对机器人构建虚拟样机模型并进行仿真，得出了机器人末端位移、速度、加速度随时间的数据变化曲线并进行分析和研究。仿真结果表明：机器人可按预期轨迹平稳运动，无突变、干涉现象，验证了机构设计和轨迹规划的合理性，为物理样机制造提供依据并奠定了运动控制的基础。

关键词：机器人、运动学、ADAMS、仿真

分类号：TP2;TP3

在线出版日期：2013-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：95-98