用于无人机三维航迹规划改进连接型快速扩展随机树算法

摘要：

无人机的广泛应用,使得航迹规划成为研究的热点.很多算法由于模型简单或规划方法低效,难以有效应用于复杂条件下的航迹规划问题,从而提出一种求解该问题的改进连接型双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法.首先,建立无人机航迹规划问题的数学模型;然后,采用RRT-Connect算法求解上述模型时,提出六种生成随机节点的改进策略;最后,将改进的RRT-Connect算法应用于有雷暴威胁的无人机三维航迹规划问题,并与已有的RRT算法和RRT-Connect算法进行对比.结果表明:采用本文提出的方法能够高效的生成可行的无人机航迹.

关键词：无人机、RRT-Connect算法、三维航迹规划、随机节点、雷暴

所属期刊栏目：9

分类号：V279+.2(各类型航空器)

在线出版日期：2018-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：514-522