基于自抗扰理论的小型四旋翼飞行器姿态控制

摘要：

针对四旋翼飞行器的强耦合性、非线性、易受外界干扰等控制难点，研究利用自抗扰控制器对四旋翼飞行器进行姿态控制的技术问题。通过牛顿-欧拉方程建立四旋翼飞行器动力学模型，将不确定性、耦合及参数摄动等干扰作为“总和干扰”，利用扩张状态观测器进行估计并动态反馈补偿，再利用非线性反馈抑制补偿残差，进行四旋翼飞行器姿态控制仿真实验。结果表明：在存在模型参数摄动和外界扰动的情况下，扩张状态观测器很好地实时估计和补偿了四旋翼飞行器的总和干扰，基于自抗扰的四旋翼飞行器姿态控制系统具有较好的动态品质、稳态精度以及较强的鲁棒性。

关键词：四旋翼飞行器、自抗扰控制、扩张状态观测器、非线性反馈

分类号：V249.1;TP273(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2014-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：338-342