基于AI芯片和机器视觉的协同控制实现

摘要：

目前,对于如何实现无人集群在无网络、 无GPS环境中的自主导航研究较少.因此,针对这种特殊的应用场景,基于机器视觉相关算法,本文创新性地提出了一套采用集中式编队方式的地空协同控制系统.该系统由空中侦察机、空中跟随机、地面侦察车和地面跟随车组成.空中侦察机采用VINS-MONO技术进行导航,提供位置基准;同时利用CVM-Net技术将空中侦察机与地面侦察车的拍摄图像匹配,得到二者相对位置,用于引导地面跟随车和空中跟随机.该系统采用YOLO-LITE检测算法,可实现实时目标检测;采用华为"麒麟970"智能芯片作为核心硬件,实现信息的实时无回传处理.利用该系统,地面与空中无人集群可在无网络、无GPS的环境进行自主导航定位与协同控制,在紧急搜救和军事侦察等领域具有广阔的应用前景.

关键词：无人集群系统、协同控制、AI芯片、GPS拒止环境、跨视角图像匹配、导航

所属期刊栏目：27

分类号：TJ765;V249.32+9(火箭、导弹)

资助基金：深圳市科技计划KQTD2016112515134654

在线出版日期：2021-01-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：67-73