基于自抗扰技术的多旋翼姿态控制

摘要：

随着多旋翼无人机应用场景的升级,对飞行控制稳定性和抗干扰性具有更严格的要求.本文通过电机响应实验辨识动力单元模块,完善多旋翼姿态通道模型.利用跟踪微分器规划角度指令,合理安排过渡过程,并引入角速度前馈控制加快系统响应.根据数学模型分析多旋翼姿态通道总扰动组成,并通过扩张状态观测器观测系统总扰动,利用Smith预估器解决扰动补偿滞后问题,完成对串级PID姿态控制的优化.最后通过仿真和试飞试验对比串级PID控制和本文控制算法的抗干扰效果,验证了本文算法的良好控制效果.

关键词：多旋翼飞行器、姿态控制、跟踪微分器、扩张状态观测器、Smith预估器

所属期刊栏目：27

分类号：TJ765(火箭、导弹)

资助基金：国家自然科学基金;航空科学基金

在线出版日期：2020-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：33-38