多旋翼无人机单目V-SLAM研究综述

摘要：

视觉同时定位与地图构建(V-SLAM)方法是保证多旋翼无人机在环境先验信息未知情况下正常工作的有效途径,对于多旋翼无人机的定位、导航和路径规划等具有重要意义.针对多旋翼无人机V-SLAM方法的国内外最新研究成果进行综述.首先,在简述V-SLAM分类及发展历程的基础上,综述了国内外具有代表性的基于滤波、基于优化、基于直接法及融合IMU数据的单目V-SLAM系统核心思想及特点;然后,分析了单目V-SLAM系统应用于多旋翼无人机的可行性,介绍了国内外若干从事多旋翼无人机单目V-SLAM研究的团队及其主要研究成果;最后,讨论了近年来V-SLAM的研究热点和发展趋势.

关键词：多旋翼无人机、视觉同时定位与地图构建、单目视觉、优化、滤波、惯性测量单元

所属期刊栏目：27

分类号：TJ765;V279(火箭、导弹)

资助基金：国家自然科学基金;航空科学基金;航空科学基金

在线出版日期：2020-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：1-14