一种基于视觉的火星车自主导航方案设计

摘要：

火星车的自主导航是其顺利完成火星探测任务的重要保障，是目前火星车需要亟待解决的关键技术之一。首先，对几种不同的视觉定位方法进行论述，分析了不同视觉定位方法的优缺点。然后，给出了天文导航系统的定姿原理。最后，根据惯性、视觉、天文三种导航系统各自的特点，设计了一种适用于火星车的惯性／视觉／天文自主组合导航方案，通过有机融合三种导航系统的信息，使该方案能够满足火星车在复杂环境下对长时间、远距离、高精度自主导航的要求。

关键词：火星车、惯性导航、视觉导航、天文导航

分类号：V249.32+8(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;宇航动力学国家重点实验室项目

在线出版日期：2015-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：23-27