基于WebGL的焊接机器人仿真及多层多道路径规划
针对中厚板机器人焊接运动仿真、多层多道路径规划等需求,开发了一种基于WebGL的开放的机器人焊接离线编程系统.首先搭建了基于激光视觉传感的机器人MAG焊接系统,接着利用JavaScript,WebGL等技术搭建了仿真平台,通过传感器获取焊道的三维点云数据,利用点云处理技术对焊道特征信息进行提取,在此基础上,进一步提出了对20 mm厚的开V形坡口钢板的多层多道路径规划策略,最终完成了V形坡口4层10道的焊接实验.结果表明,该系统对机器人焊接自动化、智能化关键技术提供了可靠的实现途径.
WebGL、激光视觉传感、多层多道路径规划
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TG409(焊接、金属切割及金属粘接)
国家自然科学基金52175351
2023-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
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