基于视觉与重力融合传感的焊枪位姿反馈控制
为了实现焊缝跟踪、焊枪高度及其空间姿态的检测和闭环反馈控制,有效控制任意空间姿态焊接接头的焊缝成形质量,构建了基于视觉传感与重力感应融合的焊枪空间位置、姿态在线检测与闭环反馈控制系统;结合建立的检测数学模型,检测系统实现了对焊枪相对于工件的空间位置和姿态、焊枪相对于重力加速度方向的空间姿态、焊接接头相对于重力加速度方向的空间姿态的在线实时检测.结果 表明,系统实现了焊枪空间姿态的实时反馈控制,控制精度可达0.1°,并实现了电弧焊接过程中的焊缝横向实时跟踪和焊枪高度实时调控,焊缝横向跟踪与焊枪高度调控的平均偏差分别为0.20和0.78 mm.实现任意空间姿态焊接接头的自动化焊接,可有效提升焊接装备的智能化水平.创新点:(1)提出视觉与重力融合传感的多源传感器,结合建立的检测数学模型,实现了焊枪空间位置和姿态以及待焊接头所处空间姿态的实时检测.(2)构建焊枪空间位置和姿态闭环反馈控制系统,实现了电弧焊接过程的焊枪空间姿态在线调控和位置实时纠偏.
位姿检测;反馈控制;视觉传感;重力感应
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TG409(焊接、金属切割及金属粘接)
国家自然科学基金51775301
2022-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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