小型移动焊接机器人结构设计
针对狭窄空间自动焊接问题，设计了一种小型移动焊接机器人机构。根据机器人结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台采用三轮式差速驱动结构形式，底部安装一可调磁吸附力装置，且控制器集成于移动平台上；焊炬调节机构由十字滑块和焊炬连接装置组成，十字滑块由两电机分别驱动，实现焊缝水平和高低方向精确跟踪；电弧传感器采用圆锥摆形式，且与焊枪设计成一体，使用方便。同时，建立机器人运动学方程，并对直角焊缝不同的转弯中心进行分析，确定水平滑块的行程参数，为机器人的焊缝跟踪控制提供参考。结果表明，该机器人机构满足弯曲焊缝跟踪要求，焊接质量良好。
移动焊接机器人、狭窄空间、结构设计
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TG434.5(焊接、金属切割及金属粘接)
国家863高技术研究发展计划资助项目2013AA041003；江西省科技支撑计划项目20133BBE50030
2016-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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