基于旋转电弧传感器的角焊缝跟踪

摘要：

为了提高基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的准确度,解决基于水平滑块伸缩跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题.通过组合滤波方法,可以滤除焊接电流中的大部分噪声.利用最小二乘直线去拟合某些采样点,用拟合直线的斜率进行偏差识别.以偏差和最近三次偏差之和作为模糊控制器的输入量,经过模糊化,模糊推理,单点集重心法使模糊量清晰化,完成了模糊控制器的设计.再通过两轮差速运动跟踪角焊缝.最后进行了角焊缝的跟踪.结果表明,利用该方法,解决了跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题,基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的可靠性好,准确度高.

关键词：旋转电弧传感器、滤波、偏差识别、模糊控制、焊接自动化

所属期刊栏目：36

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家高技术研究发展计划项目863计划,2013AA041003

在线出版日期：2015-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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