双机器人主从协调焊接的路径规划算法

摘要：

针对空间复杂曲线焊接问题进行了双机器人协调焊接路径规划方法的研究,在保证焊接过程焊缝点熔池处于水平或稍微下坡状态前提下,提出了一种主从协调跟踪的路径规划算法,以实现一台机器人夹持工件不断调整位姿满足船形焊的要求,另外一台机器人跟踪焊缝曲线实施焊接.建立了协调系统数学模型,时间约束和空间约束,在此基础上规划了焊枪坐标系和工件机器人的位姿;并以马鞍形焊缝的焊接为研究对象进行了两个机器人的协调路径规划.并对该算法所规划的结果进行试验验证.结果表明,该算法可实现空间复杂曲线焊缝的连续焊接工作.

关键词：双机器人协调、路径规划、马鞍形焊缝

所属期刊栏目：36

分类号：TP242;TG439.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075299,U1333128

在线出版日期：2015-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：67-70