双机器人协同焊接的轨迹优化
提出一种双机器人协同焊接轨迹优化方法.基于弗莱纳-雪列矢量理论,建立并修正复杂焊缝离散点坐标系.在双机器人协同焊接有效工作空间内,以最佳焊位、焊接速度恒定、无碰撞以及一定焊枪工作位姿为约束条件,确定双机器人初始焊接点可行域.基于焊接平稳性思想,以焊接全过程双机器人各关节角位移变化总量最小化为优化目标,获取最优初始焊接点和其对应的最优焊接轨迹.搭建试验平台,比较最优初始焊接点和其它可行点的协同焊接轨迹.对各关节的平均角速度、角速度波动性、峰值和焊接时间四个方面分析.结果表明,提出轨迹优化方法是有效的.
双机器人、协同焊接、轨迹优化、弗莱纳-雪列、船形焊
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TP242.2;TG431(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划资助项目863计划2009AA-043901-3;广东省战略新兴产业资助项目2011A-091101001;广东省教育部科技部产学研结合资助项目2012B090600028;广东省科技计划资助项目2012B010900076,2012B011300056
2015-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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