柔性宏刚性微机械臂空间焊接轨迹跟踪

摘要：

柔性宏刚性微机械臂是一类特殊结构机械臂系统,适用于空间大范围运动与精密操作任务.文中以2个柔性宏机械臂和3个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象,对其动力学建模、宏微冗余空间分解、运动误差补偿等问题进行了研究,给出了较为详实的仿真试验结果,验证了采用柔性宏刚性微机械臂实现空间焊接的可能性.

关键词：宏微机器人、柔性机械臂、焊缝、跟踪

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技支撑计划资助项目2012BAH28F03

在线出版日期：2014-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-41