焊接机器人虚拟样机轨迹模拟和运动仿真分析

摘要：

根据焊接机器人的结构特点,对其进行了模型简化,在对机器人进行正向运动学分析的基础上,运用Denavit-Hartenberg（D-H）矩阵法,求解出焊接机器人末端位姿的数学模型,完成了焊接机器人空间位姿的描述;运用ADAMS软件,建立了焊接机器人的虚拟样机模型,仿真得出了模型的末端轨迹,并与数学模型求解结果进行对比,验证了数学模型的准确性与可靠性;对其进行运动仿真分析,测量并研究了机器人各关节运动学参数的变化情况,为后续焊接机器人的设计和制造提供了依据,对于精确确定焊枪工作位置、确保焊接质量、降低产品废品率有重要意义.

关键词：焊接机器人、虚拟样机、自由度、ADAMS、运动仿真

所属期刊栏目：33

分类号：TP18(自动化基础理论)

在线出版日期：2012-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：109-112