用于型钢切割的机器人离线编程路径规划
造船行业需要用到大量的型钢,针对实现型钢的自动切割与划线问题,对机器人离线编程技术进行了研究,开发了用于型钢切割的机器人离线编程系统,实现型钢切割的自动化.重点对型钢切割机器人离线编程中的路径规划进行深入研究,开发了坡口切割特征建模的路径偏置和路径求交算法,分别完成了扁钢和角钢切割的仿真和坡口切割试验.结果表明,切割路径规划算法能够完成型钢坡口切割和过棱切割,坡口角度的最大误差小于1°,切割过程平稳,能够满足实际型钢切割的要求.
机器人、型钢切割、离线编程、坡口切割
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TG115.28(金属学与热处理)
国家自然科学基金资助项目50905043
2012-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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