椭球压力容器开孔切割机器人运动控制算法

摘要：

针对椭球压力容器开孔和坡口切割问题,研制了一种专用的四自由度开孔切割机器人.介绍了切割机器人的机械结构及工作原理;利用空间解析几何原理建立了极坐标系下椭球壳体上开孔的相贯线数学模型;推导了坡口角度计算公式和变角度切割时四轴联动的控制算法;通过直线插补算法获得了机器人的理想运动轨迹;为克服切割机器人安装定位及壳体变形等误差因素,在理论计算的基础上,通过示教补偿对机器人的理论轨迹进行修正.结果表明,切割机器人实现了椭球开孔及坡口切割,切割质量满足工艺要求.

关键词：切割机器人、坡口切割、相贯线计算、插补

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省自然科学基金资助项目AF200921;中央高校基本科研专项资金资助项目HEUCF100421

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：61-64