点焊机器人复杂轨迹逆运动学组合优化求解

摘要：

针对6自由度点焊机器人复杂轨迹上多点焊接作业时的逆运动学组合求解问题,通过构建机器人运动学模型的非线性方程组,提出了一种离线编程的变进制变步长求解可逆优化迭代算法.该算法在给定位置优化目标下,每次迭代过程中,逐步缩小机器人每个关节变量变化值,同时依次做"前进、后退、保持一步"的试探判断策略,逐步迭代计算得到满足精度要求的数值解.通过对六自由度点焊机器人在复杂轨迹上作业的数值模拟,证明该算法设计简单,求解效率高,而且能在多组非线性方程组中优化组合所求数值解,同时保证机器人关节运动的平稳性.

关键词：点焊机器人、逆运动学、变步长、复杂轨迹规划

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975243;教育部留学回国人员科研启动基金;湖南省高校创新平台开放基金10K063

在线出版日期：2010-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：21-24