遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验

摘要：

针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接口对接操作的可行性是保障其实际应用的重点.利用视频反馈、力觉反馈、操纵杆和人机交互界面等组成遥操作试验环境.根据反馈信息,通过手动遥操作,利用遥示教的方式完成了遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验,分别记录遥操作时间和对接过程中力和力矩的变化.结果表明,工具转换接口可以完成遥控焊接机器人的对接任务.

关键词：遥控焊接机器人、工具转换接口、遥示教、力觉反馈

所属期刊栏目：31

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：新世纪优秀人才支持计划基金NCET-07-0233;国家自然科学基金50905043

在线出版日期：2010-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：33-36