10.3321/j.issn:0253-360X.2009.12.015
焊接机器人再制造中结构光传感器的标定
在基于焊接机器人的柔性再制造平台中,对零件破损部位的三维测量是获取再制造模型的关键步骤.文中提出了一种结构光传感器系统的快速标定方法,对柔性再制造线结构光三维扫描测量系统进行了标定.标定过程中首先采用平面靶标法标定出 CCD 摄像机线性模型的内外参数,然后通过靶标上的结构光条纹的像求解出光平面方程,确定结构光光平面与摄像机的位置关系.在标定出结构光测量系统的各个参数后,即可以求得零件破损部位特征点的三维坐标,从而获得破损零件的再制造模型.该方法标定过程简单,精度较高,易于实现现场标定.
焊接机器人、再制造、结构光、标定
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TG115.28(金属学与热处理)
国家 863 高技术研究发展计划资助项目2002AA305402
2010-06-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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