接管焊接机器人运动学及轨迹修正

摘要：

针对接管相贯线焊接的特殊性,开发了悬挂式接管焊接四自由度机器人,介绍了机器人机械本体结构;根据关节关系,利用D-H坐标建立了机器人运动学模型;由于两接管存在的尺寸误差、加工误差和焊接受热变形的原因,为了保障焊接质量,对焊接轨迹进行示教,并采用线性插值方法修正理论轨迹;根据运动学模型,采用SemMechanic进行运动学仿真.结果表明,焊接质量完全达到规定要求.

关键词：焊接机器人、运动学、示教、线性插值

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：中国石油化工集团-哈尔滨工程大学合作项目

在线出版日期：2010-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：45-48