基于自由漂浮空间机器人的空间焊缝跟踪

摘要：

空间机器人可以在宇宙空间自由飞行或浮游,协助或代替宇航员完成空间焊接作业.以平面自由漂浮双臂空间机器人为对象,研究了焊枪跟踪空间焊缝的位置与姿态的路径规划问题.在双臂空间机器人运动学模型基础上,对焊枪末端点速度的计算方法进行了深入讨论和分析,进而将空间机器人双臂末端点速度的求解问题定义为一个高维空间搜索问题,并采用遗传算法对其进行了优化计算,最后提出了双臂空间机器人跟踪空间焊缝的运动规划算法,并通过直线与圆弧焊缝跟踪的仿真试验进行了验证和分析.

关键词：空间机器人、运动规划、焊缝、跟踪

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省自然科学基金F2007-03;黑龙江省教育厅科学技术研究项目11511018

在线出版日期：2009-02-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：65-68