10.3321/j.issn:0253-360X.2008.09.003
弧焊机器人结构光视觉传感焊缝跟踪
建立了弧焊机器人视觉传感焊缝跟踪系统,重点研究了跟踪路径提取算法和焊缝跟踪的实现策略.采用传感器引导机器人运动的控制方式,为克服前视距离的影响,提取的焊缝跟踪点信息在跟踪过程中不是立刻被使用的,而是存储在循环队列结构中,要等到焊枪到达该点附近时才能用到.计算出的机器人驱动向量使焊枪向焊缝的中心点方向调整,并按照给定的步长运动,使其始终沿焊缝方向向前运动,实现沿焊缝的自主跟踪.结果表明,通过对焊枪位置及绕焊枪旋转角度的调节,实现了S形曲线焊缝的实际跟踪,跟踪过程平稳、精确.
焊缝跟踪、视觉传感、结构光、弧焊机器人
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TG115.28(金属学与热处理)
国家自然科学基金资助项目50675046,50775053
2008-12-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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