基于立体视觉的遥控焊接机器人任务空间三维建模

摘要：

为了克服人工遥操作的缺点,需要提高遥控焊接机器人的智能水平.准确的任务空间三维建模是遥控机器人规划、运动控制和其它自动化功能的基础.使用立体视觉技术对遥控焊接进行任务空间分析和三维重建.其中的立体匹配利用人机交互并结合亚像素角点特征提取算法完成.该算法先检测Harris角点,然后进行亚像素优化,克服了视觉自动建模中计算复杂、鲁棒性差的缺点.任务空间三维重建的试验结果表明了该技术的可行性.

关键词：立体视觉、遥控焊接机器人、三维重建、任务空间

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：解放军总装备部预研项目;哈尔滨工业大学优秀团队支持计划

在线出版日期：2008-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-8