10.3321/j.issn:0253-360x.2007.10.011
基于共享力觉遥示教焊缝辨识策略
在遥控焊接遥示教过程中,在探针遇到复杂焊缝或焊缝拐点,力觉遥示教自适应控制无法完成时,可通过共享技术完成遥示教.通过建立的基于共享技术遥示教焊缝辨识试验平台,完成操作员和机器人有效协同操作,确保操作模式的平稳转换,并可实时叠加执行控制命令.确定了力觉遥示教共享控制模式,通过系统自动切换的自适应示教与手动调整控制,操作者与远端机器人之间能够有效地实现控制权力的共享.进行了半盒形试件共享遥示教试验,遥示教再现位置精度小于±0.5 mm,满足遥控焊接工艺要求.
遥控焊接、遥示教、力觉、共享技术、焊缝辨识
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TP274(自动化技术及设备)
2007-12-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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