遥控焊接力觉遥示教点间变迁控制技术

摘要：

在遥控焊接力觉遥示教过程中,为实现遥控焊接自主遥示教,需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究.根据焊缝辨识模型,确定示教点位置,通过共享技术调整好示教点的姿态,辨识记忆好第一个焊缝示教点,向下一个示教点变迁控制,主要包括示教点z方向变迁控制和示教点在xSy平面内方向变迁控制.并对摩擦力对遥示教点间变迁影响进行分析,证明了摩擦力的存在会在xSy平面内减小机器人进给计算量,在z方向使Fz增加,但是在遥示教自适应控制准许范围内,不会影响焊缝辨识逻辑.通过遥示教变迁控制技术,实现了遥示教点间自动变迁,为自主遥示教创造条件.

关键词：遥控焊接、遥示教、力觉、点间变迁、摩擦力

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：57-60