基于触觉传感遥控焊接遥示教防碰撞控制策略

摘要：

在遥控焊接遥示教过程中,为避免遥控焊接从机器人和焊接工件产生强烈碰撞,通过对遥控焊接触觉系统的从机器人与焊接环境接触力分析,在接触力PID控制模型基础上,提出了遥控焊接柔性力接触控制策略.包括遥控焊接接触力分段控制策略、异常情况的接触力稳定性监控决策算法、任务自适应仿人智能算法.结果表明,和常规PID控制器比较,采用接触力柔性接触控制策略,能够明显减小接触力振荡幅值, 缩短接触力稳定时间,提高了遥控焊接遥示教从机器人与焊接工件之间力交互作用下的操作性能.

关键词：遥控焊接、触觉传感、仿人智能控制、遥示教、防碰撞

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：解放军总装备部规划项目41318.5.1.2;黑龙江省教育厅科学技术研究项目10051053

在线出版日期：2006-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：35-38