智能弧焊机器人的运动学建模

摘要：

对智能弧焊机器人的实时轨迹跟踪问题,提出了一种新的运动学建模:焊缝切线法.该方法是根据焊缝跟踪系统判断焊缝的弯曲程度,确定机器人的运动学模型.用该方法建立了四轮移动机器人的运动方式和机器人终端效应器(焊枪)的运动方式之间的关系.试验结果表明,该模型具有良好的控制特性和精确性,能满足焊接工程应用的要求.

关键词：移动机器人、电弧传感器、运动学模型、电弧焊

所属期刊栏目：26

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

在线出版日期：2005-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：70-72