机器人三维可视化离线编程和仿真系统

摘要：

提出了一种基于PC的交互式三维可视化离线编程和动态仿真系统.利用目前流行的PC机和Windows操作系统所支持的OpenGL三维图形功能,在系统中实现了焊接机器人及其工件的三维几何建模和机器人运动学建模,并研究了机器人运动轨迹的自动规划和编程以及它的图形化三维动态仿真.采用交互式三维"虚拟示教"方式实现了机器人单道焊焊接路径的规划和编程,对多层多道焊,则通过采用"宏"技术实现机器人焊接运动轨迹的自动规划和编程,通过图形化三维动态仿真实现了对机器人程序及运动轨迹的可靠性和安全性验证.离线编制的程序在向机器人控制系统传送的过程中实现了向机器人语言的自动转换,从而使机器人离线编程的实用性得到大大提高.

关键词：机器人、离线编程、三维可视化、动态仿真、虚拟示教、多层多道焊

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-03-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：64-68